渋谷の3DGSでロボットを走らせてみました

街をLiDARでなぞる

ロボットが横断歩道を渡りながら、車載LiDARの点群が街をなぞります。カメラの映像と点群を、1回の走行で同時に取っています。

日の出から日没まで、街灯・標識・交番の影がスクランブル交差点を掃引します。同じ場所を「別の時間帯」として見せられます。

街から起こした地図（右上）の上に経路を引き、ロボットが交番の角を回り込んでゴールへ着きます。橙が実際に走った跡、赤い三角が現在位置です。

配送ロボットが西の広場を出て、交番の島で信号を待ち、中央の横断歩道を南へ渡ります。信号の色も足元の横断歩道も、ロボットが自分のカメラで見て判断しています。赤なら止まり、渡り切れないと判断したときは次の青を待ちます。

行き交う歩行者役（色付きの柱）の中を、前方を見張りながら進みます。前に何か入ると止まり、抜けると再発進します。

「交番の角まで」「南側の歩道へ」「街路樹の下の歩道へ」「天津甘栗の看板の下まで」の4つの指示先へ、同じ出発点から到達します。実在のランドマークで行き先を書けます。

実在の場所を実寸のまま持ち込めるので、ロボットが通れるか、どこで待つことになるか、カメラをどこに置くか——といった話を、現地に行く前に画で確かめられます。

SCAN / 3DGS

見た目そのままの3DGSと、実測にもとづく形のデータを、同じ座標系で揃えてお渡しします。
屋外・屋内を問わず、Isaac Simで使う環境づくりからご相談いただけます。